O mecanismo biela-manivela, representado na figura a seguir, apresenta velocidade angular de entrada no elo 2 de ω₂ no sentido horário. Os elos 2 e 3 têm comprimento l₂ e l₃, respectivamente. O ângulo θ₂ é conhecido e θ₃ (referente ao elo 3), a partir de uma prévia análise de posição, pode ser obtido.
Pode-se dizer que a velocidade do pistão (ponto B) na direção do eixo x é:
