É assegurada ao pedestre a utilização dos passeios ou passagens apropriadas das vias urbanas e dos acostamentos das vias rurais, para circulação, podendo a autoridade competente permitir a utilização de parte da calçada para outros fins, desde que não seja prejudicial ao fluxo de pedestre.

O ciclista desmontado, empurrado a bicicleta, equipara-se ao pedestre em direitos e deveres.

Nas áreas urbanas, quando não houver passeios ou quando não for possível a utilização destes, a circulação de pedestres na pista de rolamento será feita com prioridade sobre os veículos, pelos bordos da pista, em fila única, exceto em locais proibidos pela sinalização e nas situações em que a segurança ficar comprometida.

Nas vias rurais, quando não houver acostamento ou quando não for possível a utilização dele, a circulação de pedestre, na pista de rolamento, será feita com prioridade sobre os veículos, pelos bordos da pista, em fila única, em igual sentido ao deslocamento de veículos, exceto em locais proibidos pela sinalização e nas situações em que a segurança ficar comprometida.

Nos trechos urbanos, de vias rurais e nas obras de arte a serem construídas, deverá ser previsto passeio destinado à circulação dos pedestres, que não deverão, nestas condições, usar o acostamento.