Apesar de o desenvolvimento dos dentes permanentes começar a ocorrer por volta dos 4 meses de vida intrauterina, a dentição permanente inicia-se somente em torno dos 15 a 17 anos.

Em geral, a dentição permanente completa-se em torno dos 12 aos 15 anos de idade. 

A dentição permanente é composta por 20 dentes, sendo 10 no arco superior e 10 no inferior.

Em cada hemiarco da dentição permanente, existem 2 incisivos, 1 canino, 2 pré-molares e 3 molares.