Articulação Monoaxial – Quando uma articulação realiza movimentos apenas em torno de um eixo (1 grau de liberdade). As articulações que só permitem a flexão e extensão, como a do cotovelo, são monoaxiais. Há duas variedades nas quais o movimento é uniaxial: gínglimo ou articulação em dobradiça e trocóide ou articulação em pivô.

Trocoide ou Articulação em Pivô: Quando o movimento é exclusivamente de rotação. A articulação é formada por um processo em forma de pivô rodando dentro de um anel ou um anel sobre um pivô. Exemplos: Articulação rádio-ulnar proximal e atlanto-axial.

Articulação Biaxial – Quando uma articulação realiza movimentos em torno de um eixo. As articulações que realizam extensão, flexão, adução e abdução, como a rádio-cárpica (articulação do punho) são biaxiais. Há duas variedades de articulações biaxiais: articulações condilar e selar.

Articulação Condilar: Nesse tipo de articulação, uma superfície articular ovoide ou condilar é recebida em uma cavidade elíptica de modo a permitir os movimentos de flexão e extensão, adução e abdução e circundução, ou seja, todos os movimentos articulares, menos rotação axial. Exemplo: Articulação do pulso.

Articulação Selar: Nestas articulações as faces ósseas são reciprocamente côncavo-convexas. Permitem os mesmos movimentos das articulações condilares. Exemplo: Carpometacárpicas do polegar.